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在实际应用中，经常会遇到需要两台或多台电机协同运行的主从控制需求。并且从机和主机之间，要保持绝对的位置同步，才能保证产品的生产精度要求。
ACS880 N5700位置控制固件在标准固件的基础上，集成了位置控制环，具有位置控制功能。该固件具有点到点定位功能、寻零功能、位置同步功能等。今天就向大家介绍如何通过编码器级联方式，实现位置同步功能。
要实现编码器级联位置同步功能，主从机都需要配备编码器和编码器反馈模块，并且从机需要使用ACS880+N5700位置控制固件。从机工作于位置同步模式，跟随主机输出的编码器脉冲信号，从而实现和主机间的位置同步。
编码器反馈模块
关于ACS880的编码器反馈模块，FEN-01，FEN-11，FEN-21模块都有3个接线端口，左侧端口是TTL编码器输入接口；中间的端口根据编码器模块类型的不同，可用于接不同类型的编码器输入信号；右侧端口是TTL编码器输出信号。在编码器级联应用中，FEN模块左侧的D型9针TTL输入口用于接主机或者上一级驱动器的FEN模块的TTL输出信号。下面以FEN-01为例，编码器模块接线示意图如下所示：
编码器输入配置
对于编码器输入的配置，一般把主机的编码器给定或上一级驱动器的TTL输出信号配置为编码器2。驱动器所带电机的编码器，配置成编码器1。编码器模块的TTL输出信号，选择把编码器2输入的信号再输出给下一级驱动器。查看90组的编码器显示参数，确认电机编码器及主机编码器给定有正常的信号。
下面是主机和从机中，主给定编码器参数的配置及编码器仿真输出的配置示例：
从机运行于位置同步模式
从机应运行于位置同步模式，设置87.11参数的位置同步给定源为编码器2位置，设置87.10和86.12的分辨率为4096（由于编码器是1024线，内部自动四倍频计算，所以设置为4096）。这样，在从机使能且激活位置同步后，从机就跟随主机给定编码器脉冲信号运行了。
相关参数配置示例如下：
更详细的配置指导信息，请参考相应的配置指导文件，或咨询ABB。
